Существует несколько версий происхождения Такэнори, по одной из которых он был вторым сыном Касуя Тадаясу, вассала клана Бэссё в провинции Харима.

Во время вторжения в провинцию Харима в 1577 г. Тоётоми Хидэёси по рекомендации своего советника Курода Ёситака (Канбэй) сделал Такэнори своим пажом. В этом качестве Такэнори участвовал в осаде замка Мики (подавлении восстания Бэссё Нагахару) в 1578-1580 гг.

В битве при Сидзугатакэ (1583 г.) Такэнори нес службу в охране Хидэёси. В решающий момент битвы Тоётоми послал своих телохранителей в бой, и наиболее отличившиеся получили почетное звание "семь копий Сидзугатакэ" ("Сидзугатакэ но ситихон яри"). В числе избранных был и Касуя Такэнори. По результатам битвы в качестве награды его доход был увеличен до 3 тыс. коку риса.

Во время кампании Комаки-Нагакутэ (1584 г.) Такэнори вместе с другими "семью копьями Сидзугатакэ" входил в число 150 всадников, охранявших ставку командования.

В кампании на Кюсю (1587 г.) Такэнори был вновь призван в полуторасотенный отряд телохранителей.

Касуя также воевал в Корее, где принял участие в осаде замка Чинджу в 1592 г. После возвращения его доход был значительно повышен.

В кампании Сэкигахара (1600 г.) Такэнори, единственный из "семи копий", не перешел на сторону Токугава Иэясу, а воевал в составе Западной коалиции под началом Исида Мицунари. В этой кампании он участвовал в атаке на замок Фусуми.

После победы Токугава земли Касуя были конфискованы. Однако позже Такэнори был прощен, стал вассалом Токугава и получил пансион в 500 коку риса.

 

Касуя Такэнори, гравюра Утагава Ёсиику, XIX в.